Mede até 1,60 metro de comprimento, 1,10 metro de altura e pode pesar até 45 quilos. A pelagem é em tons de castanho e creme, sendo mais clara na região ventral e mais escura no dorso e no pescoço. As pernas e o pescoço são compridos e suas patas são adaptadas para terrenos rochosos e íngremes. 

Seus pêlos formam uma lã muito fina e de alto valor comercial. Por isso foi muito perseguida e morta, chegando a estar ameaçada de extinção. Projetos de preservação e reprodução em cativeiro conseguiram reverter a situação e hoje a vicunha não é mais uma espécie ameaçada.

Os dentes da vicunha crescem continuamente, como nos roedores. Isso permite ao animal alimentar-se não somente de gramíneas, mas também brotos e arbustos.

O macho alfa cruza com todas as fêmeas adultas do bando. O período de gestação é de até 350 dias, nascendo apenas um filhote. O recém-nascido já consegue ficar de pé e se locomover apenas alguns minutos após o parto.

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